У меня на А6 была похожая канитель с коробкой, тоже пиналась и дергалась. Мне очень помогли ребята вот тут:
https://remont-audi.ru Я к ним поехал как раз из-за проблем с трансмиссией. Они специализируются именно на Ауди, так что знают все болячки этих машин, и по коробкам у них большой опыт. Сделали диагностику, все четко объяснили, что к чему, без развода на лишние работы. Цены адекватные, и главное - проблему решили. Находятся в Москве, работают без выходных, что удобно. Так что можешь смело к ним обращаться, думаю, помогут.